不同的自動化產線須搭配不同的機械手臂，而在選擇機械手臂之前，多方比較不同類別的應用、優缺點、品牌與價格，都是必要的。以下透過機械軸數、驅動方式介紹不同的機械手：
首先，最常見的是關節型機器人，以機械自由度（軸數）區分：
1. 三軸機械手臂
優點－定位精度高、結構簡單、容易編程
缺點－空間體積大，動作範圍小，不容易與其他機械手臂合作
又可稱為笛卡爾機械手臂、直角坐標型機械手臂。運動方式沿著 X、Y、Z 三軸做平面移動及垂直升降，經常應用於搬運和簡單的組裝作業。
2. 四軸機械手臂 (SCARA 機械手臂)
優點－結構輕便、反應快速
與三軸的差異在於 Z 軸增加了可旋轉的自由度。提升在XY 平面上移動及涵蓋的工作區域。最常運用於平面快速裝配，例如電路板和電子零部件作業等。
3. 五軸與六軸機械手臂
優點－動作靈活
缺點－編程較難且準確度較低
同上四軸與三軸間的概念，五、六軸的機械手都是往上增加旋轉軸，以期達到更大的工作區域與靈活性。
以六軸機械手臂說明，除了 X、Y、Z 三個方向軸，再搭配了三個U、V、W旋轉軸，因此幾乎沒有運作死角，作業上可以進行多種角度、方向的加工，在汽車廠、大型加工廠中是很常見的機械手臂。
若以機械的驅動方式分類，不同類別主要影響其承重、速度與穩定性：
1. 氣壓式
優點－動力來源容易取得、結構簡單、無污染性
缺點－穩定性相對低、抓舉力小
動力來源取自空氣，因此具有無汙染性的特性，被廣泛運用在電子廠等較嚴格的作業環境中，但同時空氣也具有可壓縮性，容易降低機械工作速度的穩定性，機械手的抓舉力也相對較小，通常只有十至一百多牛頓。
2. 液壓式機械手臂
優點－抓舉力大、傳動平穩、動作靈敏
缺點－密封要求較高，不宜在高溫或低溫環境下工作
相比氣壓，液壓壓力更高，因此抓舉能力有大幅提升，可達上千牛頓，常使用於汽車工業中，作業負重較大的製程之中。
3. 電動式機械手臂
優點－結構簡單、體積小、型號最多
缺點－承重力較差
市面上多數的小型機械手臂皆以電動式為主，也因為結構簡單、體積小，機械的控制的方法可以更為靈活，但對於大型或重量作業上，就相對難以執行了。
然而，隨著產業應用的延伸，不同製程各有適合搭配的夾治具與使用方式：
例如上述提到的三軸到六軸的關節型機械手臂，基於擬人化關節的靈活性，因此有較高的通用性，可以在加工製程中擔任換料換模的角色，其次近來在自動化物流、精密的手術操作甚至日常的料理也開始被廣泛應用。
其次門型機械手臂，自動化門型機械手主要應用於金屬加工自動上、下料，但因為是以直交座標式構造設計，因此加工路線固定，適合搭配CNC車床進行加工。
其次，在鼎方機械還有一種柱型機械手，改善關節型機械手承重量輕、設備成本高的缺點，相比門型機械手又能擁有更通用、更安全的特性，適合搭配铣床加工。
铣床加工一直是鼎方機械所專注優化的領域：
豐富的铣床加工經驗讓我們了解產業在加工上的困境與需求，因此於2019年3月份成立研發部門，將零點定位初版研發而成並透過持續的改善後，最終成功取得數個海內外專利。而後也在2020年10月份啟動機械手臂的研發。希望透過零點定位及機械手臂的整合，能夠對於自動化工業4.0的廠商帶來卓越改善成果及更多選擇，進而達到優化製程、改善良率、自動化、節省成本等核心價值。
了解不同的機械手臂類別後，便進入到品牌的認識與購入選擇。目前市場常見的機械手臂大廠主要由：FANUC、安川、KUKA與ABB，佔為四大品牌，以下簡介：
FANUC
成立於1956年，是來自日本專門研究數控系統的公司，更是世界上最大的專業工業機器人生產廠商之一，目前占據全球 70% 的市場份額。
機器人產品系列多達250 種，廣泛應用於裝配、搬運、焊接、鑄造、噴塗、碼垛等不同生產環節。
安川
自 1977 年研製出第一台全電動工業機器人以來，已有28年的研發生產歷史，旗下擁有 Motoman 美國、瑞典、德國以及 SyneticsSolutions 美國公司等子公司。核心工業機器人產品包括：點焊和弧焊機器人、油漆和處理機器人、LCD玻璃板傳輸機器人和半導體晶片傳輸機器人等。
KUKA
1898年由約翰·約瑟夫·凱勒、雅各布·科納皮希在奧格斯堡建立。
1973年建成全球第一台六軸機電驅動的工業機器人FAMULUS。
生產的機器人搭配解析度達640 x 480像素，帶一個6D集成滑鼠的控制面板（KCP）。透過滑鼠的操作便可控制機械手的運動。生產的機器人多應用於物料搬運、加工、堆垛、點焊和弧焊，以自動化、金屬加工、食品和塑料等行業為主。
ABB
成立於1988年，以機器人、電機、能源、自動化、鐵路列車等領域為主要經營範圍。2018年，該公司在財富世界500強中排名第314位，已連續位列該榜單23年。
ABB機器人在53個國家、100多個地區開展業務，核心技術為運動控制系統，而鼎方機械的彈性製造系統，亦可搭配ABB關節行機械手進行。
了解機械手臂的種類與品牌差異後，應該如何選擇機械手呢？
簡單來說，仍要回到根本的問題來考量：
分析工廠自動化的需求、成本與經驗，了解自身的需求與困境後，若是預算有限或初步嘗試的中小企業，也可以從台灣機械代理商或本土的機械公司中，選擇可以參觀的工廠，或者在可承擔的成本範圍內，先搭配一組夾治具做嘗試，藉此了解設備是否適合自身需求之外，出現問題時也更容易進一步聯繫、處理。
參考資料：
工業機器人四大家族，你知道幾個？
機械手臂完整應用領域及案例說明；不同種類、品牌、價格有何差異？六軸、四軸機器手臂該如何選擇？